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泳池清洁机器人转向避障方法

作者:电应普 发布时间:2023-4-24 15:55:35 阅读次数:786

为人们提供游泳活动的泳池,必须保持清洁卫生。通常是定期更换池水,采用人工方法对泳池进行清洗。近些年来,一些发达国家和地区采取用自动化机械设备——泳池自动清洁机,可在不排放池水的情况下,自动对泳池进行清洗,既节约了宝贵水资源,又代替了人工清洗泳池的繁重劳动。

 

现有的泳池清洁机器人的工作方式主要是将机器人置于泳池内,机器人随机向一个方向移动,在碰撞到泳池壁后掉头,机器人在泳池内无规则运动,不能对泳池内进行很好的清理。

 

要让泳池清洁机器人能够自主的对池底的每一片区域进行清理,就必须让其按照一定行路线规则进行行走,为此就需要对机器人的实时位置和姿态进行测量,以使得其能够根据当前的信息自主发出合理的运动指令。

 

让机器人感知实时位置,这就需要水下测距传感器了。


■水下测距避障传感器测量原理

水下避障传感器利用超声波在水中传输,遇到被测物体反射回来,把传感器到被测物体之间的距离测量出来,传输给船舶、浮标、水下无人航行器等设备,既可以作为避障用,也可以用作水下测距用。

 

测量原理:超声波探头发射出的超声波,通过水传播,遇到到被测目标,经反射后再通过水返回到超声波探头,因为发射和接收的时间都是能够知道的,根据这个时间×声速÷2=探头发射面到被测目标之间的距离。

 

计算公式:D = C*t/2

 

(除以2是因为声波从发射到接收实际是一个来回,D是距离,C是声速,t是时间)。

 

如果发射和接收时间差是0.01秒,常温淡水中声速是1500米/秒。

 

1500米/秒×0.01秒=15米

 

15米÷2=7.50米

 

也就是探头发射面到被测目标之间的距离是7.50米。

 

 

 

电应普水下测距避障传感器

L04水下超声波测距避障传感器主要应用于水下机器人,安装在机器人四周。当传感器检测到有障碍物时,会将数据快速传给机器人,通过判断安装的方向和返回的数据可做出停止、转向、减速等一系列操作来实现智能行走。


产品优势

■ 量程3m、6m、10m可选

■ 盲区50px

■ 精度≤5mm

■ 角度10°~ 30°可调

■ 防护IP68整体成型,可定制50米水深应用

■ 稳定性:自适应水流与气泡稳定算法

■ 维护:远程升级,声波还原排查

 其它:出水判断、水温反馈

工作电压 5~24 VDC

 输出接口 :UART 和 RS485 可选


点击这里了解L04水下测距传感器


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电话:+86-0755-85245641

邮箱:dypsensor@163.com




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