泳池清洁机器人转向避障方法

为人们提供游泳活动的泳池，必须保持清洁卫生。通常是定期更换池水，采用人工方法对泳池进行清洗。近些年来，一些发达国家和地区采取用自动化机械设备——泳池自动清洁机，可在不排放池水的情况下，自动对泳池进行清洗，既节约了宝贵水资源，又代替了人工清洗泳池的繁重劳动。

现有的泳池清洁机器人的工作方式主要是将机器人置于泳池内，机器人随机向一个方向移动，在碰撞到泳池壁后掉头，机器人在泳池内无规则运动，不能对泳池内进行很好的清理。

要让泳池清洁机器人能够自主的对池底的每一片区域进行清理，就必须让其按照一定行路线规则进行行走，为此就需要对机器人的实时位置和姿态进行测量，以使得其能够根据当前的信息自主发出合理的运动指令。

让机器人感知实时位置，这就需要水下测距传感器了。

■水下测距避障传感器测量原理

水下避障传感器利用超声波在水中传输，遇到被测物体反射回来，把传感器到被测物体之间的距离测量出来，传输给船舶、浮标、水下无人航行器等设备，既可以作为避障用，也可以用作水下测距用。

测量原理：超声波探头发射出的超声波，通过水传播，遇到到被测目标，经反射后再通过水返回到超声波探头，因为发射和接收的时间都是能够知道的，根据这个时间×声速÷2=探头发射面到被测目标之间的距离。

计算公式：D = C*t/2

(除以2是因为声波从发射到接收实际是一个来回，D是距离，C是声速，t是时间)。

如果发射和接收时间差是0.01秒，常温淡水中声速是1500米/秒。

1500米/秒×0.01秒=15米

15米÷2=7.50米

也就是探头发射面到被测目标之间的距离是7.50米。

■电应普水下测距避障传感器

L04水下超声波测距避障传感器主要应用于水下机器人，安装在机器人四周。当传感器检测到有障碍物时，会将数据快速传给机器人，通过判断安装的方向和返回的数据可做出停止、转向、减速等一系列操作来实现智能行走。

产品优势

■ 量程：3m、6m、10m可选

■ 盲区：50px

■ 精度：≤5mm

■ 角度：10°~ 30°可调

■ 防护：IP68整体成型，可定制50米水深应用

■ 稳定性：自适应水流与气泡稳定算法

■ 维护：远程升级，声波还原排查

■ 其它：出水判断、水温反馈

■工作电压 ：5~24 VDC

■ 输出接口 ：UART 和 RS485 可选

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